结构化约束增强的6D物体位姿估计

王立春; 杨超; 付芳玉

北京工业大学学报 ›› 2025, Vol. 51 ›› Issue (02) : 173 -182.

结构化约束增强的6D物体位姿估计

王立春, 杨超, 付芳玉

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摘要

针对基于投票策略的6D物体位姿估计方法忽略了关键点间结构信息的问题，提出结构化约束增强的6D物体位姿估计方法——SC-Pose。该方法定义了一种用于描述物体2D关键点间结构化信息的形状描述符，通过增加关键点结构化损失约束形状描述符的预测值与真值相近，从而使2D关键点的定位更加准确，提升了6D物体位姿估计的精度。在LINEMOD、OCC-LINEMOD和TruncationLINEMOD数据集上进行了实验，结果表明，SC-Pose可以明显提升6D物体位姿估计的性能。