基于DBSCAN-CBBA的多无人机分布式任务分配

摘要

针对静态和动态救援场景下的多无人机协同任务调度问题,提出一种在去中心化框架下基于密度聚类的一致性包算法DBSCAN-CBBA。首先,针对任务执行阶段存在的场景不确定问题以及无人机群携带物资载荷限制等约束条件,建立了一种更为符合救援实际的多任务分配模型。然后,在去中心化分布式框架下,优化了一致性包算法的任务包构建结构以提高算法效率和搜索最优解的能力。第1阶段通过基于密度的聚类算法生成候选任务集合,并通过随机方式构建非候选任务集合;第2阶段通过无人机之间的通信,消解它们因独立构建任务包而产生的冲突。最后,将该算法分别应用于静态和实时动态任务分配场景。仿真实验表明,该算法可较为高效且快速地找到合理的任务分配方案。

关键词

分布式 / 任务分配 / 一致性包算法 / 无人机 / 密度聚类 / 冲突消解