基于强化学习的激光导航无人车路径跟踪控制

摘要

针对智能仓储无人车运动轨迹控制精度的问题，提出了一种基于强化学习的激光导航无人车路径跟踪控制算法。建立了智能仓储无人车的数学模型，设计了一种激光导航定位算法，提出了一种Actor-Critic强化学习路径跟踪算法，最终实现对无人车路径跟踪的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的路径跟踪算法具有更优的控制效果和更高的控制精度，最大路径跟踪误差仅为0.3 m,最大x坐标跟踪误差仅为0.1 m,最大y坐标跟踪误差仅为0.29 m,大幅提高了对仓储无人车运动轨迹的跟踪精度。

关键词

智能仓储 / 无人车 / 激光导航 / 路径跟踪 / 定位算法 / 强化学习 / 跟踪控制 / 高精度

基金资助

国家自然科学基金项目(61702185); 河南省科技攻关计划项目(222102210125); 河南省高等学校重点科研项目(23B520042); 开封市科技攻关计划项目(1401011)