扑翼飞行器定高飞行控制器的模型构建与仿真

摘要

针对传统飞行控制算法适应性差以及扑翼飞行器气动特性复杂，导致飞行控制算法需具备较强自适应性的问题，提出了一种基于模糊自适应PID算法的新型仿生扑翼机定高飞行控制器。通过复数矢量法设计了一款结构简单的新型扑翼结构，并通过运动学仿真与计算流体力学仿真建立了扑翼飞行器的定高飞行运动学模型。仿真测试了所设计的模糊自适应PID控制器对于该运动学模型的控制效果，并与基于传统算法的控制器进行了对比。实验结果表明，所设计的模糊自适应PID定高飞行控制器比传统控制器具有更好的响应特性和适应性。

关键词

模糊自适应PID / 飞行控制 / 扑翼飞行器 / 结构设计 / 仿生 / 连杆机构 / 运动仿真 / 计算流体力学仿真