基于表面高度和不确定性的单目3D物体检测

摘要

单目3D (three-dimensional)物体检测是自动驾驶和机器人导航中的一项基础但具有挑战性的任务.直接从单张图片预测深度本质上是一个不适定的问题.几何投影是一种强大的深度估计方法,它从物体的物理高度和图像平面中的投影高度推断物体的深度.然而,高度估计错误将会放大深度估计的误差.研究了预测物体表面点的物理高度和投影高度,而不是物体本身的高度,由此可获得一系列深度候选值;还研究了估计高度的不确定性,并根据不确定性来组合这些深度候选值,以获得最终的目标深度.实验证明了此深度估计方法的有效性,且该方法在KITTI数据集的单目3D目标检测任务上达到了SOTA (state-ofthe-art)结果.

关键词

单目3D物体检测 / 深度估计 / 几何投影 / 自动驾驶