基于改进YOLOv8n-pose的巨峰葡萄采摘定位方法

陈馨, 吴子炜, 周素茵, 夏芳

华南农业大学学报 ›› 2026, Vol. 47 ›› Issue (01) : 118 -127.

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基于改进YOLOv8n-pose的巨峰葡萄采摘定位方法

    陈馨, 吴子炜, 周素茵, 夏芳
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摘要

【目的】对巨峰葡萄进行精准高效地采摘定位,以有效降低果实损伤。【方法】提出一种基于改进YOLOv8n-pose的葡萄采摘定位方法。首先,利用改进YOLOv8n-pose检测葡萄果梗和顶部易损果粒的关键点,基于关键点的坐标构建果实上界位姿的表征向量;然后,利用此向量计算出最优采摘角度;最后,通过将采摘点与采摘角协同,确定最佳采摘位置。【结果】试验结果表明,改进后YOLOv8n-pose的P、R、mAP@0.50、mAP@0.50~0.95较原模型分别提升了1.7、0.7、0.9、1.7个百分点,较YOLOv12s-pose分别提升了0.4、0.1、0.6、2.7个百分点,同时模型参数量比YOLOv8n-pose减少了5.8%。应用本文方法的葡萄采摘定位成功率为90.8%,相较于不使用采摘角的定位方法,提升了9.2个百分点。【结论】研究为巨峰葡萄采摘机器人提供了一种低损定位方法。

关键词

巨峰葡萄 / YOLOv8-pose / 关键点检测 / 采摘定位 / 采摘角度

Key words

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基于改进YOLOv8n-pose的巨峰葡萄采摘定位方法[J]. 华南农业大学学报, 2026, 47(01): 118-127 DOI:

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