基于遥感图像的甘蔗收割机路径规划方法

潘明章; 曾玥; 向本杰; 阙文帅; 苟轩源; 官维

doi:10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0529

广西大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 49 ›› Issue (03) : 529 -539. DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0529

基于遥感图像的甘蔗收割机路径规划方法

潘明章, 曾玥, 向本杰, 阙文帅, 苟轩源, 官维

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摘要

针对我国目前甘蔗收割机作业高度依赖人工操作、自主导航效率低的问题，本文提出了一种基于遥感图像特征提取技术的新颖路径规划方法。首先利用图像处理技术建立了甘蔗田遥感图像的环境模型，然后利用Floyd算法进行田间转场路径的搜索与长度计算。此外，通过将转场路径长度作为亲和度评价标准，对免疫算法进行改进，实现了多田块的遍历次序优化，进而解决了对不规则形状甘蔗田的全局路径规划问题。基于Floyd算法的改进免疫算法迭代进化最快，收敛时间最短，且能够更有效适应不同复杂程度的甘蔗田遥感图像。