具有死区的多智能体系统预设时间编队控制

唐睿智; 刘嘉睿; 周晓阳; 张苑晴; 丁家烨; 王建晖

doi:10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0854

广西大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 49 ›› Issue (04) : 854 -866. DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.0854

具有死区的多智能体系统预设时间编队控制

唐睿智, 刘嘉睿, 周晓阳, 张苑晴, 丁家烨, 王建晖

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摘要

针对一类具有输入死区的多智能体系统的编队控制问题，提出了一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于事件触发机制进行控制设计，以减少冗余信号的传输。同时，通过反步法构造一种自适应模糊编队控制方法，实现死区约束下的多智能体系统编队控制。为进一步加快系统形成编队，通过预设协同时间算法对系统进行转换，使系统在预设时间内收敛形成预设的编队。通过理论分析和仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。