适合复杂环境的改进A*路径规划算法

王志特; 罗丽平; 廖义奎; 吴伟林

doi:10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.1099

广西大学学报（自然科学版） ›› 2024, Vol. 49 ›› Issue (05) : 1099 -1111. DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2024.1099

适合复杂环境的改进A^*路径规划算法

王志特, 罗丽平, 廖义奎, 吴伟林

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摘要

针对传统A^*算法在机器人路径规划中存在的缺陷，提出一种改进的A^*路径规划算法；对实际代价函数和预估代价函数进行动态权重分配，提高前端路径搜索的初始轨迹质量。结合曼哈顿距离和对角线距离设计非传统表达的启发函数，准确地估计每个节点与目标节点的距离，实现全局路径最短，减少寻路时间和转向次数；针对大幅转角情况下路径不够平滑问题，应用贝塞尔曲线拟合生成的路径点。仿真结果表明：改进的A^*算法能够在复杂环境中生成最短全局路径，平均转向次数减少24.75%,平均寻路时间缩短30.66%,具有耗时短、转向次数少、路径更平滑等优点。