仿牛鼻鳐机器鱼设计与分析

摘要

设计一种采用单电机驱动单侧胸鳍方式的牛鼻鳐机器鱼.根据牛鼻鳐身体结构和运动方式，设计长59.2 cm,宽73.6 cm,高15.6 cm的机器鱼，实现运动控制.进行运动控制分析，验证机器鱼的水平、垂直、转弯和滑翔运动.设计胸鳍鳍条运动仿真实验，验证机器鱼胸鳍鳍条弦向、展向和鳍尖运动规律.结果证明，机器鱼展向运动类似正弦规律且频率相同，弦向运动类似正弦规律且幅度相同，胸鳍鳍尖振幅为49.42°.分析和仿真表明机器鱼胸鳍的展向、弦向振动规律与牛鼻鳐胸鳍振动规律相似，能够实现滑翔功能，为进一步优化机器鱼模型和搭建机器鱼平台并进行水动力试验提供方向.

关键词

仿生鱼 / 滑翔 / 胸鳍机构 / 牛鼻鳐