动态场景下基于激光雷达的SLAM算法

摘要

使用激光雷达在动态场景下实现精确的位姿估计与地图映射是同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)研究领域的重要内容之一，但动态环境中物体移动会导致SLAM算法精度下降，为此提出一种低成本且可有效剔除动态影响的激光雷达SLAM算法。首先引入深度图投影，通过检测相邻时刻深度图之间的像素值波动，筛选并去除动态点云；然后进行地面点云分割，利用非地面点云的特征实现位姿估计和地图映射，利用地面点云的特征施加地面约束，限制高度漂移；最后引入回环检测矫正全局姿态。实验结果表明，与LOAM、LeGO-LOAM和SuMa算法相比，本文算法可更有效剔除动态目标，提供更优秀的定位建图效果和鲁棒性能。

关键词

同时定位与建图 / 激光雷达 / 动态剔除 / 全局优化