基于改进混合A^*算法的无人船路径规划

摘要

针对传统A^*算法在无人船路径规划中存在转折点过多、路径平滑度不足以及规划效率低下等问题，提出一种改进的混合A^*算法。在搜索过程中交替运用四邻域和八邻域策略，有效减少路径中的转折点数量，增强路径探索的灵活性与全面性，突破单一邻域搜索的局限性；优化A^*算法的估价函数，将启发式搜索与路径优化策略相结合，提升路径规划的效率和适应性。实验结果表明，与传统A^*算法相比，改进后的混合A^*算法充分考虑了无人船的运动约束，在路径长度和探索节点数等方面均展现出优势，生成的路径更加平滑，对复杂环境的适应性更强。

关键词

无人船 / 路径规划 / 混合A^*算法 / 四八邻域 / 交替搜索

基金资助

中国博士后科学基金第74批面上项目(2023M741038); 河南省科技攻关项目(242102221056)