改进Canny边缘检测与优化圆拟合的合作目标精确定位方法

摘要

在复杂的环境光照条件、图像噪声及低对比度等因素影响下，传统方法在合作目标边缘检测与精确定位方面存在明显不足。为此，提出一种基于改进Canny算法的合作目标边缘检测定位方法。首先，通过自适应中值滤波代替传统高斯滤波；采用四方向梯度幅值和方向的计算方法；结合Otsu算法自适应确定阈值的同时，通过动态比例计算与迭代边缘连接策略以增强边缘连续性。目标定位阶段，在基于最小二乘法的圆形拟合上采用离群点剔除机制，显著提高拟合精度。实验结果表明，与传统Canny算法相比，边缘连续性和平滑度指标约改善18～23%,在200～1 000 mm距离下，拟合精度优于0.15 mm,改善了复杂环境下合作目标边缘检测的稳定性与定位精度。

关键词

合作目标 / Canny算法 / 自适应中值滤波 / 最小二乘法 / 圆形拟合