基于语义分割的实时车道线检测方法

摘要

为提升自动驾驶中车道线的检测效果，提出一种基于多尺度语义特征和注意力机制的车道检测网络。网络采用编解码结构，编码器基于轻量化网络MobileNetV2,能实时且准确提取车道线特征；针对车道检测中语义特征没有充分利用的问题，在编码器和解码器间增加多尺度特征融合模块，以提高模型的分割精度，同时引入混合注意力机制，结合全局和局部的多尺度特征信息，实现对车道线的准确定位。在Tusimple数据集上的测试表明，与现有车道检测模型相比，所提方法具有更好的分割精度和较好的速度提升。

关键词

自动驾驶 / 语义分割 / 多尺度特征融合 / 注意力机制