基于离散点云构造径向线的螺旋加工轨迹规划方法

摘要

针对基于离散点云难以直接生成高效准确的连续光滑刀位轨迹的问题,提出了在点云上直接构造径向线的方法,通过径向线插值生成螺旋加工轨迹。对于径向线构造,提出了基于特征描述子边界识别方法,提取边界点作为径向线两端点;以点云上两端点之间最优离散测地线作为径向线点集,提出了离散测地线曲率最小化问题,并通过牛顿迭代法求解该问题。在径向线点集的基础上,采用B样条曲线拟合并根据残留高度进行了重采样;提出了径向线插值算法,生成了等残留高度的螺旋加工轨迹。最后,通过实例验证了该方法的有效性,可通过点云数据直接生成螺旋刀位轨迹。

关键词

离散点云 / 边界点提取 / 最优测地线路径 / 径向线 / 螺旋刀位轨迹