基于模糊阻抗控制的机器人气囊抛光恒力控制系统研究

摘要

为保证气囊抛光过程中的接触力恒定，设计了能够实时调节阻尼系数的模糊阻抗控制机器人气囊抛光恒力控制系统，进行了机器人气囊抛光恒力控制系统仿真，仿真结果表明该系统具有较好的接触力收敛效果。开展了平面光学元件和曲面光学元件抛光实验、力/位执行器对比抛光实验，实验结果表明该系统实现了气囊抛光时接触力的恒定控制，可将力波动范围控制在3 N以内。该控制系统在机器人气囊抛光领域能够有效控制接触力的波动范围，保证加工后工件表面精度的一致性。

关键词

气囊抛光 / 工业机器人 / 恒力控制 / 阻抗控制