基于最大刚度原则的铣削机器人位姿确定方法

摘要

针对机器人弱刚度位姿下开槽铣削加工精度低的问题，提出一种基于最大刚度原则的机器人位姿确定方法。首先通过关节刚度辨识实验获取刚度；然后结合刚度定向评价指标分析工作平面刚度的分布，并基于刚度最大原则求解机器人最优铣削位姿；最后开展末端加载与铣削试验。研究结果表明，铣削高度1.6 m、1.2 m的最优姿态末端综合变形量最小值分别为92μm和63μm;位姿优化后，铣削振动幅值最大减小60.88%,最大壁厚误差仅40μm。

关键词

机器人铣削 / 刚度 / 加工精度 / 冗余角