基于强化学习自适应鲁棒控制的异构双阀协调控制策略研究

摘要

采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势，但当系统参数发生变化或受到内外扰动时，其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-critic)算法与自适应鲁棒控制算法(ARC)的异构双阀协调控制策略。该控制策略一方面通过设计的流量分配策略减小比例阀与伺服阀在工作切换中产生的瞬态误差，另一方面通过上层SAC算法学习目标电液伺服系统的动态非线性特性，进而实现对下层ARC算法控制参数的动态调节，以增强系统的控制性能与鲁棒性。该研究为后续的仿真和实验验证提供了坚实的理论基础。

关键词

电液伺服系统 / 双阀并联控制 / 流量分配 / 伺服控制