双驱动器仿肺软体机器人建模与变形分析

摘要

针对图像引导放射治疗带来的额外辐射剂量问题，以环节动物的肌肉静水结构为启发设计了一种双驱动器仿肺软体机器人，体外模拟人体肺部的呼吸变形。对仿肺软体机器人进行了三维建模和有限元仿真，由仿真结果可知，加装轴向驱动器能增加仿肺软体机器人变形自由度，使其更趋向真实肺部变形。通过共形几何方法分析了仿肺软体机器人的变形特性，并通过实验测试了其变形性能。研究结果表明：当径向驱动器气压为1 kPa和2 kPa、轴向驱动器气压为7 kPa时，径向驱动器的z轴尺寸伸长率分别为10.95%和8.87%，所设计的仿肺软体机器人能够满足模仿肺部变形的要求。最后，通过线性拟合得到了变形程度与充气气压之间的关系式，可应用于仿肺软体机器人的变形控制。

关键词

仿肺软体机器人 / 双驱动器 / 共形几何 / 变形分析