基于非奇异终端滑模控制器的四旋翼无人机控制策略

摘要

针对四旋翼无人机在实际飞行过程中易受环境噪声影响的问题,提出了一种将非奇异终端滑模控制器和高阶滑模滤波器相结合的控制策略.在该策略中,非奇异终端滑模控制器用于对四旋翼无人机进行精确的轨迹跟踪控制;高阶滑模滤波器用于对传感器采集的含噪状态量进行滤波,以提升控制器在噪声环境下的鲁棒性.仿真结果表明,所提出的控制策略不仅显著提高了系统在噪声条件下的鲁棒性和响应精度,而且能有效抑制抖振现象.研究结果可为四旋翼无人机在噪声干扰显著的实际飞行场景中的控制方案优化,以及在复杂干扰环境下非线性系统控制策略的改进提供良好参考.

关键词

非奇异终端滑模控制 / 高阶滑模滤波器 / 鲁棒控制 / 抗噪声性能 / 四旋翼无人机