手术机器人的自动化研究进展

摘要

手术机器人（SR）的自动化技术通过整合力反馈、视觉反馈、医学影像配准和手术导航等关键技术，不仅有效减轻了医生的劳动负荷，使医生能够更加专注于手术的整体执行过程，同时，它降低了对医生手术经验的依赖，有助于推动手术效果的标准化与同质化。尽管当前大多数SR系统仍主要用于辅助操作，部分机器人已初步展现出条件自动化的能力，展现了自动化手术研究的巨大潜力。然而，自动化手术的发展仍面临诸多挑战，如感知能力的不足、人工智能算法的局限性以及手术导航的技术瓶颈。本文总结了国内外常见SR的关键技术及其自动化研究进展，并对未来发展中的挑战与趋势进行探讨。

关键词

机器人手术 / 自动化 / 专业,外科 / 人工智能 / 综述

基金资助

上海市科技计划基金资助项目（23XD1405000）