双梁堆垛机械手协同动作优先度的模糊量化与运动规划

摘要

为提高定制化门窗材分类堆垛效率，对双梁堆垛机的机构轨迹运动特征进行设计与分析。针对双梁堆垛机在堆垛过程中产生的运动轨迹动态干涉问题，提出以相对位置最优可行度进行判别分析的方法，在此基础上对不同的运动特性制定不同的运动策略，构建双梁堆垛机的协同规划模型，通过标准化运动学建模剖析轨迹运动特性，完成可行度规划模型优化联合机械系统动力学自动分析软件（Automatic dynamic analysis of mechanical systems,ADAMS）与Matlab Simulink建立运动学模型，对机械手的规划模型进行仿真验证。以ADAMS与Matlab Simulink的系统仿真技术对运动模型的解集进行数值分析验证显示，双机械手x轴方向位移轨迹无重叠区域，有效避免干涉碰撞风险；速度曲线连续无突变，加速度集中在2～4 m/s2，证实所建立运动模型的有效性。研究建立的双机械手运动规划模型可以有效地提升门窗材分类堆垛过程的效率，具有很高的可靠性，对于促进定制化门窗材的智能化分类堆垛具有重要意义。

关键词

双梁堆垛机 / 动态干涉 / 运动轨迹 / 运动特性 / 运动规划 / 速度控制曲线 / 机械手 / 可行度