一种基于风机局部图像的桨叶叶尖定位方法

焦嵩鸣, 张彪

华北电力大学学报 ›› 2025, Vol. 52 ›› Issue (02) : 126 -133.

PDF
华北电力大学学报 ›› 2025, Vol. 52 ›› Issue (02) : 126 -133.

一种基于风机局部图像的桨叶叶尖定位方法

    焦嵩鸣, 张彪
作者信息 +

Author information +
文章历史 +
PDF

摘要

针对无人机自主巡检风机需对桨叶进行精准定位的问题,设计了一种基于风机局部图的无人机位姿修正和叶尖定位系统。无人机依据风机参数飞至指定位置获取风机局部图,使用Yolov5实现对轮毂、塔筒的目标检测和特征提取。对概率渐进式Hough直线检测结果筛选后,利用K-means聚类得到桨叶中心线,依靠轮毂特征和桨叶中心线夹角更新无人机位姿,获取近距离粗略正对风机局部图。设计无人机位姿修正系统并对其收敛性进行了证明,该系统以风机局部图中像素坐标差值作为偏差控制量,计算世界坐标系下无人机运动量,实现无人机正对风机,轮毂位置位于图像中心。最后,结合无人机位姿信息与风机参数解算桨叶叶尖坐标,实现叶尖精准定位。该算法基于Gazebo仿真实现,定位精度达亚米级,为风机运维提供理论依据。

关键词

目标检测 / 图像处理 / 位姿修正 / 桨叶叶尖 / 精准定位

Key words

引用本文

引用格式 ▾
一种基于风机局部图像的桨叶叶尖定位方法[J]. 华北电力大学学报, 2025, 52(02): 126-133 DOI:

登录浏览全文

4963

注册一个新账户 忘记密码

参考文献

AI Summary AI Mindmap
PDF

0

访问

0

被引

详细

导航
相关文章

AI思维导图

/