基于D-H规则的双臂协作工作空间位置动态精度优化

摘要

为了提高服务机器人机械臂在抓取物品交接时对多种控制状态的适应能力，设计了一种基于DH规则的双臂协作工作空间位置动态精度控制方法。各个运动副的轨迹获得末端控制部件的轨迹集合，形成服务机器人双臂的工作空间。研究结果表明：为各部件设定了最小间距，确保两个手臂间不发生动作碰撞的情况下，使两臂间形成协调控制的效果。本研究有助于提高双臂协作动作效率，为后续的参数优化奠定一定的理论基础。

关键词

双臂协作 / 工空间位置 / D-H规则 / 动态精度