双臂协作配电机器人抓取方案及激光校准测试

摘要

配电机器人工作的时候对双臂协作要求很高，直接影响到配电效率。为了进一步提高配电机器人双臂协作抓取准确性，设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案。在双臂协作运动模式分类的基础上，开展激光跟踪校准。开展抓取位姿精度分析。研究结果表明：采用本方案进行数据标定时，能够取得良好识别稳健性，通过对各参量校正后，左右手臂的确定性定位精度明显提升。利用识别出机构参数来控制机械臂，确定各检验点相对坐标精度，绝对位置精度从6.82缩小到1.35，而绝对方向精确度从0.137rad降低到96.42%。该研究有助于提高机器人自动控制能力，可以实现联网控制，具有很广的实用性。

关键词

双臂协作 / 激光跟踪 / 校准 / 抓取 / 位姿精度