视触融合传感技术发展现状及应用

摘要

视触融合传感技术是一种受人类视触觉协同调控人体动作行为启发，结合视觉相机图像信息和触觉传感器对物体和环境感知信息的集成式传感器仿生技术。随着计算机视觉、神经网络和触觉感知技术的发展，在智能机器人控制和工作过程中引入视触融合传感技术逐渐成为研究热点。以不同触觉传感模式划分总结了基于反射层光线漫反射、基于标记点/物追踪检测、基于光波导和基于仿生学的视触觉传感器基本原理和发展现状，同时总结了视触融合传感器在物体识别检测、物体滑移以及抓取稳定性检测和机器人抓取领域的应用现状，并针对视触融合技术提出以下展望：1)多模态感知技术的发展；2)人机交互方式的创新；3)智能机器人控制精度的提升；4)电子消费产品的带动。

关键词

传感器技术 / 视触融合 / 计算机视觉 / 机器人感知 / 仿生学

基金资助

国家自然科学基金(52205306); 河北省高等学校科学技术研究项目(QN2024222); 河北省自然科学基金京津冀基础研究合作专项(H2022208073); 河北省人力资源和社会保障厅河北省“三三三人才工程”资助项目(B20221004); 中央引导地方科技发展资金项目(236Z1816G)