栅格化无人机集群动态路由方法

摘要

无人机自组织网络节点进入或离开网络需要立即重新计算路由，如果在路由建立过程中不能充分获得位置信息，容易导致路由决策失误。针对此问题，提出一种栅格化无人机集群动态路由（NDR）方法。首先，将地面以上1 000 m×1 000 m×1 000 m飞行区域进行栅格划分，无人机节点采用基于栅格ID的路由表达形式，在飞行过程中动态更新路由表进行路由决策。其次，论证基于栅格的概率路由方法，节点根据NDR策略选择待转发栅格，栅格中所有节点均有一定概率会被选做中继节点，代替事先选取网关的方法，有效减少路由空洞的发生概率，避免局部优化和数据包交付失败等问题。仿真实验证明，所提方法的无人机自组织网络节点能量消耗较慢，延迟与信令开销相比其他路由协议有明显降低，包投递成功率也提升近一倍。

关键词

无人机集群 / 栅格 / 概率路由 / 动态路由