工业打磨机器人机械臂运动偏离距离预补偿算法

摘要

随着机器人技术的普及，其在生活、工业和服务领域的应用广泛增加。在实际应用中，机器人执行加工作业任务时常受外部因素或系统误差影响，导致运动轨迹偏离预期路径，影响任务完成效果。文章旨在研究工业打磨机器人机械臂运动过程中因误差与物理因素偏离原定轨迹的问题，重点关注优化机械臂运动偏离距离补偿。研究包括使用局部加权法调整偏离距离，降低测量误差影响，同时提出物理影响函数，考虑转动惯量、动摩擦及离心力等物理条件因子对偏离距离影响。研究结果显示，打磨机器人机械臂加工圆角倒角时，偏离距离预补偿算法使偏离距离误差从初始未修正的约0.22～0.83 mm减少至0.02～0.34 mm,且偏离浮动幅度减少了约52.46%,对提高打磨机器人工作效率和减少偏离误差具有重要意义。

关键词

偏离距离 / 局部加权法 / 物理影响函数 / 距离误差补偿

基金资助

广州市室校联合实验室资助项目(2023A03J0120)