基于汽车纵向动力学的防追尾控制方法设计

摘要

为避免汽车发生追尾事故，设计了一种基于汽车纵向动力学模型的防追尾控制方法。(1)通过分析汽车的制动过程，建立安全距离的数学模型，得到动态的预警距离和危险距离；(2)为使汽车保持安全距离，基于汽车纵向动力学建立了系统的整体模型，利用李雅普诺夫稳定性理论，结合动态的预警距离和危险距离，使用反步法设计控制方法，使得系统渐进稳定；(3)通过实验验证得出结论，所设计的控制方法可使汽车较好地跟踪期望速度以及期望位移，并且自车在制动过程中与前车的相对距离始终大于危险距离，保证了两车的安全，从而实现汽车防追尾的设计目标。

关键词

汽车防追尾控制 / 安全距离 / 汽车纵向动力学 / 反步设计法