二维激光雷达与相机数据融合标定

摘要

针对单线激光雷达和相机之间外参标定速度慢、实时性差的不足，提出1种基于特征点的数据融合标定方法。在特殊设计的标靶上提取相机外参标定所需的像素特征点，通过激光雷达角度标定得到所需的点云特征点；采用特征点法融合标定像素与点云特征点，得到激光雷达数据与相机图像像素点对应的坐标序列，融合处理2种坐标序列计算出融合矩阵，且通过标定实验验证所提方法的可行性与有效性。结果表明：与传统标靶相比，采用特殊设计标靶的标定速度可提高31.4%；结合数据融合的处理方法可得到单线激光雷达和相机的标定参数，数据融合的平均重投影误差为1.9 pixel、标准差为0.7 pixel，雷达点云数据能够在标靶上较好地投影，使激光雷达点云与标靶图像成功匹配；通过融合矩阵只需较少对应的激光雷达点云和像素点，可避免计算标定的各个参数，标定过程更简便、快捷。

关键词

新型标靶 / 二维激光雷达 / 相机 / 特征点 / 数据融合 / 外参标定 / 联合标定

基金资助

安徽省重点研发计划(2022107020012); 深圳市科技创新公关项目(JSGG20191129102008260)