电力巡检机器人路径规划方法综述

摘要

随着电力系统规模和复杂性的不断增加，传统的人工巡检方式已很难满足当下电力巡检要求。巡检机器人因具有安全性、可靠性和智能性已被逐步应用到电力巡检中。机器人在运行过程中通过提前预测、自主决策或智能导航的方式完成全局遍历与避障。电力巡检的核心任务是规划出一条安全且最优的运行轨迹。系统地分析和梳理了巡检机器人巡检过程中的各类方法；阐述了在变电站和输电线路等不同场景中算法的应用；综述了各类路径规划算法的研究现状和改进方法。在此基础上，对未来电力巡检机器人路径规划的研究和发展方向做出了展望。

关键词

电力巡检 / 巡检机器人 / 路径规划 / 智能算法 / 深度强化学习

基金资助

国家自然科学基金资助项目（51407076）; 国防科技创新研究院科技资助项目（XU20210X4088）