一种基于风机叶尖坐标的多向视点巡检方法

摘要

针对风电机组自主巡检中多向视点规划因依赖面片模型而难以应用的问题，利用叶尖坐标设计了一种多向视点巡检方法。首先，结合无人机俯仰角约束，计算面向不同叶尖坐标组合的巡检航点。然后，为保障图像质量，通过设置叶片插值点实现各航点的视点方向与焦距规划，进而实现叶片在图像中的占比可调。为避免无人机与机组发生碰撞，在机组运行区域外设置了过渡航点，构建出安全的全局巡检路径。在Gazebo仿真环境中对单台风电机组进行对比实验。结果表明，相较于沿叶片定焦巡检方法，用所提方法的航点数量可减少86.11%；在风轮的不同姿态下，巡检时间和路径长度可分别缩短了至少31.7%与14.69%。实验证明，用该方法可以高效实现风机自主巡检。

关键词

风电机组巡检 / 视点规划 / 无人机 / 风机叶片 / 自主巡检