基于A^*算法的输电线路组塔施工吊装路径规划方法

摘要

为提高双平臂落地抱杆的吊装效率，降低线路施工安全风险，提出一种基于A^*算法的输电线路组塔施工吊装路径规划方法。将三维空间中的吊装路径规划问题简化为水平面和铅垂面2个二维平面内的路径寻优问题，通过动力学仿真研究吊件摆动幅度和消摆时间对吊装路径的影响，在进行施工现场环境中心对称建模的基础上，基于A^*算法和仿真结论对吊装路径进行规划。实际工程应用结果表明，该方法可在约0.188 s内自动规划出双平臂落地抱杆两侧平衡起吊的优化吊装路径，可有效缩短吊装时间，保障线路施工的效率和安全性。

关键词

输电线路 / 组塔 / 吊装 / 双平臂落地抱杆 / 路径规划 / A^*算法

基金资助

国家电网有限公司总部科技资助项目(5200-202236097A-1-1-ZN)