数字地图拼接技术综述

摘要

随着同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)研究的深入，SLAM任务的复杂性和工作量随之增加，学者们的研究重点开始转向多机器人(或多车)SLAM。多个机器协同工作，提高了建图效率。进行多机器人(或多车)SLAM时，需将局部地图拼接构建全局地图。数字地图拼接技术通过对局部地图的重叠部分进行特征匹配和融合，实现了局部地图到全局地图的转换，提高了地图构建的精度和效率，在自动驾驶、多机器人系统、地理信息系统等领域具有重要的应用价值。本研究介绍地图拼接过程中常用的典型数字地图及其优缺点，分析地图拼接结果的影响因素；围绕同构和异构地图拼接两个方面，系统阐述数字地图的拼接方法；分析地图拼接技术存在的问题，指出异构地图拼接技术现存问题的解决思路。

关键词

数字地图 / 自动驾驶 / SLAM / 多机器人 / 地图拼接