机器人虚拟仿真实验设计及教学实践

摘要

结合机器人建模仿真软件V-REP逼真的三维图像显示功能和MATLAB程序强大的计算能力，开发六自由度机器人虚拟仿真实验平台。首先在V-REP中建立机器人模型，然后介绍V-REP的通信模式和调用机制，最后用机器人关节空间轨迹规划仿真和笛卡尔空间直线规划的例子说明如何使用MATLAB编写程序实现对V-REP内部机器人的运动仿真。利用机器人仿真技术搭建形象有趣的实验平台，应用到机器人基础原理实验课堂中，探索翻转课堂实验教学模式，提高学生学习兴趣和机器人设计仿真能力。

关键词

机器人虚拟仿真 / MATLAB / V-REP / 翻转课堂