三维视觉引导的机器人柔性运动平台研制

摘要

该文搭建了一套三维视觉引导的机器人柔性运动平台，开发了基于ROS 2架构的控制软件，测试了实验平台的基本功能，实现了三维视觉引导的机器人柔性运动。实验平台采用双目结构光相机与转台协同工作实现工件三维重建及点云配准，通过随机采样一致性算法识别工件点、线、面信息，根据设定任务规划机器人高精度运动路径，采用TCP/IP协议实现机器人在线运动控制。实验平台可用于机电类专业的实验教学，开展机器人三维视觉坐标系标定综合实验，也可作为三维视觉算法和机器人路径规划算法的研发平台。

关键词

三维视觉 / 机器人 / 柔性运动 / 路径规划 / ROS 2