巡检机器人系统的软硬件协同设计

摘要

针对移动定位和目标感知两大问题，研究软件与硬件协同的巡检机器人系统设计方案。在移动定位方面，设计一种结合激光雷达、单目摄像头、惯性测量单元、GPS等多种传感器的即时定位与地图构建的技术方案，并采用在巡检环境中设置二维码路标辅助视觉定位的方法；在目标感知方面，以表计信息提取任务为例，设计一种基于深度学习的表计检测、定位与文本识别方法。结果表明，通过引入基于5G移动通信及Wi-Fi的网络通信功能实现了具有网络管理平台的巡检机器人系统，系统达到实际应用要求，有效提升了巡检的自动化和智能化水平。

关键词

巡检机器人 / 移动定位 / 目标感知 / 深度学习 / 文本识别