基于云控的卡车编队分布式协同换道控制

摘要

针对混合交通流和云控环境下的卡车编队换道问题，提出编队整体式和先解编后组编的分布式协同换道策略，设计了基于滑模变结构的编队车间距稳定控制算法。使用NS-3和SUMO搭建云控仿真平台，通过模拟前车异常静止这一典型风险场景进行实验验证。针对低、中、高3种流量，采取分布式换道策略使得风险区范围内整体交通流的平均速度比整体式换道策略分别提高5.1、6.9、9.3百分点，加速度波动幅度分别减小42.8、46.7、45.3百分点。敏感性分析显示，换道决策区长度的增加有助于提升整体交通流的通行效率和平顺性。

关键词

卡车编队 / 高速公路 / 车路云协同 / 协同换道 / 混合交通流