基于机器视觉的农业机器人目标识别技术研究

摘要

基于油茶果的自动化采摘，设计了一套集果实检测、精确定位与自动化采摘功能于一体的农业机器人系统。该系统创新性地引入轻量级目标检测网络YOLOv4-tiny，实现了对油茶果的快速、准确识别。通过优化双目相机的图像采集流程，结合自适应的立体匹配算法与三角测量原理，成功求解出油茶果采摘点在三维空间中的精确坐标。通过基于Eye-in-Hand手眼标定的农业机器人采摘试验，验证了该系统的可行性与准确性，提升了农业机器人在复杂环境下的采摘效率与精度。

关键词

农业采摘机器人 / 机器视觉 / 深度学习 / YOLOv4-tiny / 果实定位 / 三维空间坐标