轻量化视觉-力控耦合的丘陵果园采摘机器人末端执行器设计

摘要

丘陵果园采摘作业环境复杂多变，对机器人末端执行器提出了诸多挑战。提出了一种轻量化的视觉-力控耦合末端执行器设计方案，并对末端执行器的关键参数进行了理论分析与优化设计，通过理论建模和性能试验验证，实现了对复杂果园环境下果实的高精度识别和采摘。试验结果表明，该末端执行器具有轻量化、高灵敏度和快速响应等特点，在丘陵果园环境下表现优异，为实现智能化果园管理提供了有效的技术支撑。

关键词

丘陵果园 / 采摘机器人 / 视觉-力控耦合 / 末端执行器 / 轻量化设计 / 性能优化