智能林区巡护车双天线GNSS/INS组合姿态测量系统设计与试验

摘要

林区作业环境复杂，为实现对林区作业车辆行驶姿态的实时监测，设计了一套基于双天线GNSS/INS融合技术的车辆姿态测量系统，利用Kalman滤波算法有效地解决了林区复杂环境卫星信号持续性差、数据处理滞后等问题，通过智能林区巡护小车的林区道路车载试验，得到了车速、车身俯仰角、车身侧倾角、侧向加速度等车辆实时动态参数，各动态参数能正确反映车辆的实时运行状况，表明该系统在林地作业车辆上应用可行。

关键词

林区作业 / 姿态测量 / Kalman滤波 / 侧向加速度 / 车辆主动安全