柑橘抓取灵巧手设计与试验

摘要

柑橘果皮较为脆弱，在种植和采后加工等环节，柑橘的抓取操作主要依赖人工，导致劳动力需求量大且容易造成果实的损坏，现有的球状水果抓取机械爪存在通用性差等问题，难以满足实际需求。基于此，设计了一种用于柑橘抓取固定的灵巧手。通过三维建模，搭建样机和试验平台，进行指尖输出力和抓取测试，结果表明，设计的灵巧手最大指尖输出力达12.42 N，可以抓取果径在40～80 mm的柑橘果实，验证了其在柑橘抓取固定应用中的可行性。

关键词

柑橘 / 灵巧手 / 结构设计 / 腱绳传动

基金资助

国家现代农业产业技术体系（CARS-26-04BY）