城市水污染的鲁棒自适应协同监控

摘要

针对城市水污染源实时跟踪监控问题，提出一种基于多智能体系统的鲁棒自适应协同监控算法。在领航者-跟随者控制体系架构下，利用自适应控制技术解决未知外界干扰影响系统的问题，不依赖外界干扰的最大有界信息来解决干扰问题；同时引入高斯误差函数来构建饱和控制信号，解决智能体输出饱和约束问题。根据李雅普诺夫稳定性理论，证明了闭环误差控制系统的渐进稳定性，表明智能体在控制器的作用下可以到达城市待测水域对水污染情况进行动态监测。最后，通过仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词

多智能体系统 / 城市水污染 / 自适应技术 / 鲁棒协同监控策略 / 外部有界扰动