基于Simscape六轴机械臂运动学仿真研究

摘要

解决机械臂的安全和协同作业问题需要对机械臂进行实时控制.首先，针对六轴机械臂运动特性进行运动学分析，使用DH参数建模求出六轴机械臂的正逆解；然后，把Solidworks三维模型导出为Simscape模型，利用Simulink设计机械臂运动控制算法并完成机械臂可视化仿真，实现机械臂的控制；最后，求得机械臂在运动过程中各关节参数随时间变化的图像，通过对比理论数据和仿真结果验证机械臂模型以及正逆解算法的准确性，结果显示六轴机械臂的物理模型和正逆解算法仿真模型准确无误，为实现对机械臂的实时控制提供一定的理论支撑.

关键词

运动学 / Simscape / 六轴机械臂