基于人工势场法的机器人路径规划研究

摘要

针对人工势场法在机器人路径规划中存在的目标不可达、搜索效率低等问题，提出了一种新的改进人工势场优化算法.为了确保在真实环境中足以实现，此算法没有计算环境中所有的障碍物，而只在障碍物表面进行近距离的感知测量，再通过传感器每个固定角度检测出一定范围内存在的障碍.该算法不仅在传统人工势场法基础上提出了新的斥力与引力函数，还对势场法的计算原理进行了改进，使其在不增加计算量的情况下解决了目标不可达的问题.实验结果充分验证了改进人工势场算法能够解决机器人路径规划中目标不可达的问题，体现了该算法相较于传统人工势场法更高的效率和优越性.

关键词

路径规划 / 人工势场法 / 移动机器人 / 感知测量法