石化巡检机器人导航系统设计

摘要

针对石化巡检机器人建图面积大、导航路径节点多、路径不够平滑等问题，设计了一种可以实现机器人室外自主导航的系统。系统使用Cartographer算法构建栅格地图，路径规划使用基于采样路径规划的RRT算法，对规划的路径进行简化处理，减少路径节点；使用贝塞尔曲线对规划的路径平滑处理。仿真结果验证了所提方案可以准确建立地图，经过平滑处理后的路径规划算法减少了路径节点，同时更加适于机器人执行。

关键词

巡检机器人 / 地图构建 / 同时定位与建图 / 路径规划

基金资助

国家自然科学基金重点项目（61933013）