一种干式变压器搬运机器人多传感器融合地图构建方法

摘要

为了实现电网系统中干式变压器精准搬运及放置，提出了一种基于多传感器融合构建地图的方法。对惯性测量单元、二维激光雷达、红外传感器进行数据融合，构建配电房室内外环境的二维栅格地图，以实现干式变压器机器人的定位、导航和避障。仿真结果表明，文章所提方法是可行的。

关键词

干式变压器 / 搬运 / 多传感器融合 / 栅格地图