基于冲突避让策略的CBS多机器人路径规划

摘要

狭窄路段环境中，部分机器人占据关键通道会引发局部冲突加剧，进而导致路径求解效率降低.针对该问题，本文提出基于冲突避让策略的多机器人路径规划方法.首先，在基于冲突搜索(Conflict-Based Search, CBS)算法框架上层的冲突消解方面，针对关键通道上的终点阻碍机器人实施主动避让策略，采用邻域搜索获得终点阻碍机器人的最优避让位置作为临时等待位置.其次，待其他机器人通过关键通道后，再重新规划出终点阻碍机器人到原有目标位置的路径.最后，在标准算例地图中的实验结果表明，求解时间相较于CBS-BP算法缩短15.06%.

关键词

狭窄路段 / 多机器人路径规划 / 基于冲突搜索算法 / 终点阻碍 / 临时等待位置