混合点云语义分割：预训练模型与在线学习

摘要

城市点云语义分割通过解析城市元素，为城市规划提供精确的场景理解能力.城市环境的数据分布不一致性对点云语义分割方法的实际应用提出了极高的要求.现有点云分割方法尚不足以高效地完成任意点云场景上的语义分割流程.本文提出一种混合点云语义分割方法，基本思想是结合深度学习预训练模型对不同数据分布之间分布共性的良好提取和在线学习方法对分布差异的良好表达，共同高效完成任意点云场景上的语义分割流程.预训练模型对点云场景的初始分割结果可以替代在线学习所需的大量标注数据，在线学习机制则能够纠正预训练模型因泛化能力不足导致的分割错误.实验证明，本文算法在新点云场景上的分割准确率和所需时间均优于主流点云分割方法.

关键词

点云处理 / 语义分割 / 在线学习 / 随机森林 / 交互分割