高空无人机跨场景多目标跟踪方法

摘要

当前跨场景多目标跟踪算法主要使用目标的外观特征来设计跟踪网络，而无人机在飞行高度较高时跨场景同一目标之间的外观出现较大形变，基于外观的跟踪算法在跨场景同一目标关联表现较差.针对上述问题，设计适用于高空无人机跨场景多目标跟踪算法名为CSMTT,将跨场景多目标跟踪算法分为单摄像头跟踪和跨场景关联两个子问题.单摄像头目标跟踪是指运用局部关联模型得到前后帧目标之间的关系.跨场景目标关联是运用深度学习的图像匹配方法充分挖掘不同场景图像之间的拓扑关系，并设计优化匹配方法将跨场景之间的目标进行匹配.提出的算法在高空无人机数据集MDMT上取得了鲁棒的效果，跨场景关联指标MDA值达到37.4%,单摄像头目标跟踪MOTA和idF1分别达到48.97%和51.63%.

关键词

单摄像头跟踪 / 跨场景跟踪 / 变换矩阵 / 图像匹配